[메카넘 구동 시스템 (6)] 메카넘 로봇 고장진단(1) / 메카넘 로봇의 고장 진단법 [메카넘 구동 시스템 (6)] 메카넘 로봇 고장진단(2) / 결정트리 학습 및 학습결과 4. 결정트리 학습 및 학습결과 결정트리는 질문에 대한 응답 결과에 따라 패턴을 분류하므로 결정트리를 학습하는 것은 훈련 집합 분류를 위한 적절한 질문을 만드는 것이다. 질문을 만드는 과정은 전역탐색 과정으로 훈련샘플로부터 만들 수 있는 모든 후보 질문들 중에서 선택한다. 후보 질문들 중 불순도 감소량이 최대인 질문을 선택한다. 불순도는 훈련 집합의 동질성을 측정해주는 기준으로 1에 가까울수록 다른 부류 정보를 가지고 있는 다양한 샘플이 있는 집합이다. 불순도가 0이면 모두 같은 부류 정보를 가진 샘플들로 구성된 집합이다. 불순도감소량 : 여기서 는 노드 에서의 불순도, 는 노드 에 포함된 훈련 집합의 크기, 그리고 와 는 각각 하위에 있는 왼쪽 및 오른쪽 노드에 포함된 훈련 집합의 크기이다. 또한, 과 은 각각 하위 왼쪽과 오른쪽 노드의 불순도를 의미한다. 여기서 그리고 는 부류, M은 부류의 개수를 의미한다. 그림 5와 그림 6에는 각각 결정트리 학습 알고리즘과 결정트리 인식 알고리
[메카넘 구동 시스템 (6)] 메카넘 로봇 고장진단(1) / 메카넘 로봇의 고장 진단법 [메카넘 구동 시스템 (6)] 메카넘 로봇 고장진단(2) / 결정트리 학습 및 학습결과 지면을 주행하는 메카넘 로봇은 구동 시스템의 고장, 센서의 고장과 같은 내부적인 요인 그리고 구동바퀴의 마모 또는 장애물과의 충돌 등 주변 환경에 의한 외부적인 요인에 의해 고장이 발생할 수 있다. 메카넘 로봇에 발생하는 갑작스런 고장 상황은 주변 작업자의 안전을 위협할 수 있고, 경제적 손실도 일으킬 수 있다. 이런 고장 상황을 극복하고 계속 주어진 업무를 수행하기 위해서는 우선 메카넘 로봇 스스로가 고장의 종류 및 발생 위치를 정확히 진단할 수 있어야 한다. 메카넘 로봇의 고장을 진단할 수 있는 방법은 다양하다. 기존의 고장 진단 방법인 모델 기반 방법은 정상적인 상태 그리고 고장 상태에 대한 메카넘 로봇의 모델이 필요하다. 하지만 고장 상황이 많을수록 더 많은 고장 상태에 대한 모델이 필요하다. 메카넘 로봇의 경우 4개의 모터를 사용하여 메카넘 휠을 각각 제어하기 때문에 1개 또는 2개의 모터 고장에 대해서 총 16가지의 모델이 필요하다. 이런 모델링 과정은 많은 시간을 요구할 뿐
[메카넘 구동 시스템 (5)] 메카넘 구동 시스템 제어기술(1) / 좌표변환을 통한 메카넘 구동 시스템 제어 [메카넘 구동 시스템 (5)] 메카넘 구동 시스템 제어기술(2) / 상대좌표계 생성을 통한 메카넘 구동 시스템의 주행 일반적인 차량의 주행은 2자유도를 기반으로 구성된다. 전/후진을 수행하는 Y-축 방향 이동과 Z-축 중심으로 회전을 수행하는 요잉(yawing)으로 운동이 한정되어 있으며, 주행을 위한 명령 또한 2가지 운동방향에 기반을 둔 지령에 국한된다. 그렇지만 메카넘 구동 시스템의 경우에는, 주행에 필요한 운동에 있어서 Y-축 방향 이동 및 요잉-회전뿐만 아니라, 좌/우진을 수행하는 X-축 방향 이동을 추가로 수행할 수 있다. 그러므로 메카넘 구동 시스템의 주행은 3자유도 운동에 대한 명령이 필요하며, 제어시스템 구성 시 운동에 필요한 3가지 정보를 미리 구성하고 경로나 공정에 따라 적절히 지령을 송신하도록 구성되어야 한다. 그러나 일반적인 무인주행차량은 추적(tracking) 기반의 자율주행을 바탕으로, 지정된 경로를 주행 후 특정 위치에 도달하면 시퀀스에 맞춰 공정을 수행하는 시스템을 기반으로 운용되고 있다. 이것은 지정된 라인을 원점으로
[메카넘 구동 시스템 (5)] 메카넘 구동 시스템 제어기술(1) / 좌표변환을 통한 메카넘 구동 시스템 제어 [메카넘 구동 시스템 (5)] 메카넘 구동 시스템 제어기술(2) / 상대좌표계 생성을 통한 메카넘 구동 시스템의 주행 메카넘 구동 시스템은 그림 1에 표시된 바와 같이 일반적인 구동 시스템의 주행 방식에 1개의 자유도(degree of freedom)가 추가되어 전/후진, 좌/우진, 제자리 회전이 가능한 시스템이다. ▲ 그림 1. 일반적인 구동 시스템과 메카넘 구동 시스템의 자유도 메카넘 휠의 구동을 통해 만들 수 있는 이러한 주행들은 사람의 보행 기법과 유사한 형태의 움직임이므로 사용자 관점에서 직관적으로 차량을 조작하여 구동시킬 수 있다. 이를 통해 메카넘 구동 시스템으로 하여금 즉각적인 장애물 회피나 사선 방향의 이동 등 주행 성능을 향상시키고, 최적의 경로를 찾거나 임의의 회전중심 기반 회전을 통하여 적재물의 적·하역에 편의성을 높일 수 있다. 특히 차동-조향 시스템의 일반 차량이 가지는 특수한 제약 속에서 벗어나, 협로 진입을 위해 필요로 하는 큰 회전반경이나 주차를 위한 후진과 같은 불필요한 구동을 최소화할 수 있다. 또한, 기
[메카넘 구동 시스템 (4)] 메카넘 휠 설계기술(1) / 메카넘 휠의 기본 구성 [메카넘 구동 시스템 (4)] 메카넘 휠 설계기술(2) / 다양한 종류의 자유 롤러 그림 7과 같이 두 개의 반쪽짜리 롤러 쌍이 하나의 롤러와 같은 역할을 하는 분리식 자유 롤러도 있다. 이때 자유 롤러를 지지하는 림 휠의 홀이 하나밖에 없으므로 자유 롤러 양쪽을 지지하는 일반적인 메카넘 휠보다 더 큰 전단력을 받게 된다. 하지만 그림 7(b)와 같이 림 휠의 설계가 단순하고 제작하기 편리하여 생산 비용이 저렴하기 때문에 가벼운 하중을 지지하는 단순한 메카넘 구동 시스템(그림 8)에서 많이 활용된다. ▲ 그림 7. 분리식 자유 롤러와 림 휠 ▲ 그림 8. 분리식 롤러를 사용한 경량형 메카넘 구동 시스템 메카넘 구동 차량이 주행 도중에 노면의 기울어짐이나 요철에 의해 차량에 롤(roll) 각이 생기는 경우, 지면과의 접지력이 낮아져 구동 효율성이 저하된다. 그래서 이를 보조하고 동시에 림 휠의 손상을 방지하기 위해 그림 9와 같이 자유 롤러 양 끝단에 조그마한 롤러를 추가하기도 한다. 또한, 림 휠 간의 간격을 좁히게 되어 고하중 적재물에 대한 자유 롤러 축의 처짐을 작게 할 수
[메카넘 구동 시스템 (4)] 메카넘 휠 설계기술(1) / 메카넘 휠의 기본 구성 [메카넘 구동 시스템 (4)] 메카넘 휠 설계기술(2) / 다양한 종류의 자유 롤러 전-방향 구동이 가능한 메카넘 휠은 기존의 차동-조향 시스템보다 구성이 단순하고 협소한 공간에서도 자유롭고 유연한 이동이 가능하다. 그리고 메카넘 휠은 제자리 회전이 가능하여 이동에 관한 한 높은 자유도를 가지므로 다양한 산업 분야에 적용되고 있다. 최근에는 기술이 더욱 발전함에 따라 고하중(heavy load)이 부가되는 시스템에 메카넘 휠을 적용할 수 있게 되어 고하중 물류 시스템이 필요한 공항이나 항만 등에서도 메카넘 구동 시스템이 활용되고 있다. 그렇지만 메카넘 휠을 물류 시스템에 적용하기 위해서는 여러 가지 제약이 있다. 그 가운데 가장 중요한 것은 메카넘 휠의 기본적인 구조이다. 우리가 쉽게 접할 수 있는 자동차나 AGV와 같은 구동 시스템의 휠(또는 타이어)은 연속적인 면 또는 선의 형태로 지면에 접촉되어 구동된다. 그러나 메카넘 휠은 구동 시 지면과의 불연속 점접촉이 이루어진다. 이로 인해 메카넘 휠의 회전동력이 지면으로 전달될 때 필연적으로 구동력이 저하될 수 있는 구조이다. 또
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